Miasto powstało w miejscu, gdzie już w XIIIw. znajdował się gród pogańskich Prusów - Lecbark, leżący nad rzekami Łyną i Symsarną. Po zdobyciu ziem Prusów przez Krzyżaków przekazany został biskupowi warmińskiemu. W 1308 r. osada otrzymała prawa miejskie. Było stolicą Warmii i siedzibą biskupów warmińskich (ok. 1350 - 1795). Miasto rozwijało się szybko i stało się najbogatszym i najpiękniejszym miastem Warmii. W latach 1466 - 1772 należało do Polski, do której wraz z Warmią powróciło w 1945r.
 

Organem poprzedzającym dzisiejszy Urząd Gminy była Gromadzka Rada Narodowa. Gmina Lidzbark Warmiński powstała z przekształcenia Rady dnia 1 stycznia 1973 r.

Swój dzisiejszy kształt uzyskała w 1976 roku po przyłączeniu gminy Runowo. Od tego czasu Gmina Lidzbark Warmiński należy do największych gmin województwa Warmińsko -Mazurskiego i znajduje się na terenie "zielonych płuc Polski".